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基于红外传感器的自主充电系统近程对接策略
Short-range Docking Strategy of Autonomous Charging System Based on Infrared Sensor
2025-04-14 14:45
杨旭东,王鹏,朱学军*,康文,李海富, ()
针对近程红外传感器自主充电系统对接效果不佳,纠偏能力差的问题,本文研究提出了一种红外传感器自主充电系统的近程对接策略。该策略通过在车载充电装置和充电桩上分别安装两个HS0038红外接收管和940nm红外发射管并利用搁板将其分割开达到分区目的,车载充电装置实时接收充电桩发射的不同红外信号并判断此充电桩位于机器人的方位,然后利用红外对接逻辑程序控制,调整机器人相对于充电桩的方位,最后通过ROS操作系统实时观察对接状态并进行倾斜纠偏,完成充电对接。实验结果表明,距离充电桩1m处的移动机器人通过该控制策略到达充电桩的对接平均精度在0.3mm以内,距离充电桩0.5m处对接平均精度在0.2mm以内,对接效果良好。
来源:数字仿真论坛