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改进粒子群算法在机械臂能耗优化中的应用
Application of Improved Particle Swarm Algorithm in Optimizing Energy Consumption of Robotic Arm
2025-04-14 14:26
摘要:为了减少机械臂的能量消耗,提出一种基于改进粒子群算法的能耗轨迹优化方法。该方法是在机械臂的关节空间中,以五次多项式分段插值为基础,将能耗作为优化的目标,通过应用控制理论而提出一种基于二阶系统最佳阻尼比的惯性权重参数设定方法,来改进粒子群算法,从而进行能耗轨迹优化,最后利用KR10R1420机械臂进行仿真实验,结果表明改进的粒子群算法和标准的粒子群优化算法相比,其能耗明显降低,收敛速度显著提高,并且没有陷入局部收敛。改进粒子群算法所得到的优化轨迹满足机械臂的运动学及动力学约束,证明了此优化方法的可行性。 关键词:机械臂;轨迹规划;能耗优化;改进粒子群算法
来源:数字仿真论坛