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于改进人工势场法的喷胶机器人多段轨迹规划
Multipath trajectory planning of spary-glue robot based on improved artificial potential field method
2025-04-14 11:29
周东熠,赖惠鸽,杨越文,率宝奇,康文 ()
针对喷胶机器人轨迹规划,采用人工势场法进行研究,对人工势场法中局部最优和搜索效率进行分析,优化引力势函数和斥力势函数,仿真结果显示可顺利到达目标点。针对笛卡尔空间轨迹规划,设计了多段路径平滑过渡的方案,并采用S型速度曲线进行速度/加速度插补。最终实现喷胶机器人末端无碰撞且稳定的运行轨迹。在 MATLAB 软件中对算法进行了仿真,喷胶效率提高了约47.2%,最后针对喷胶轨迹进行了实验验证,结果满足喷胶工序要求。
来源:数字仿真论坛